GRASP：面向世界模型的长时域梯度规划方法

GRASP 提出了一种基于梯度的规划器，通过提升轨迹至虚拟状态实现时间维度的并行优化，并直接对状态迭代添加随机性以增强探索。该方法通过重塑梯度，仅利用动作梯度而避免高维视觉模型中脆弱的状态输入梯度，从而解决了长时域规划中的病态优化问题。在 Push-T 任务中，GRASP 在 H=40 时以 8.5 秒的中位时间达到 59.0% 的成功率，优于 CEM 和 GD 等基线方法。